大多数小型人形机器人无法准确检测地面状况，在不平坦的地形几乎不能行走。为解决这一问题，来自中国的Zhicheng He科研团队研究提出了一个基于质心动量分配的行走控制框架来帮助提高小型人形机器人的运动稳定性。该控制框架由三个控制器组成：动量递减控制器、姿势控制器、导纳控制器，并使用基于MEMS的IMU（惯性测量单元）和关节位置编码器来计算质心动量。

　　为了评估控制框架的有效性，团队进行了站立平衡、离散地形行走和不平坦地形行走三类实验来进行测试。

　　站立平衡实验中，人形机器人可以从40ON/0.1s的冲击中恢复过来；离散地形行走实验中，人形机器人的行走成功率从40%提高到了约90%；不平坦地形行走实验中，人形机器人在崎岖不平的地面上行走成功。实验结果证明了动量分配控制的有效性，基于质心动量分配的行走控制框架可以有效提高小型人形机器人的抗干扰控制能力和行走的稳定性。